（来源：上观新闻）
相比传统视🤲👃觉SLAM方🇸🇱🇪🇸案通常需要🇬🇾💇双目相🥶机、RG🚪B-D🚏🐕相机或➗🇷🇸激光雷达配合🎛🏔，Lin📰gBot-M🍞ap将🇦🇽🌖硬件门槛降到了一🕜颗普通RGB摄🇷🇺📽像头，这对🇨🇨🏯于消费级机🐤🥇器人和低成本◽↖自动化🍃🔽设备而言意🔙♾️义直接👨👧👦🦞。
08 焦虑🔴💛的反面不是自📳满，是清👛📗醒 回到最📍初的问题：🏮👨👩👧AI时👵🖐代，我💢🇹🇻们需要什么样📷美日韩一本线二本线的心态🤸♂️🆒？ 不是焦虑，但🗝也不是😄自满🇯🇵😷。
电子科技大学与🇦🇩📈亚信安全🇹🇬🧩组建“天枢”💉实验室，🎆🇧🇦攻关卫🇸🇯星互联网与😂🇵🇰空间计👊💈算安全，则预示🐍🐫着安全🇲🇹防线正在从地🔠👿面升向🍅太空🥺🇪🇦。创建 RO🏚🌤S 2 包 进入🆗🇦🇨工作空间的 s🇲🇱rc 目🛁👆录，然后创⏏🇯🇪建一个新的 Py📳🍇thon 包◼： 复制 ros🚴💈2 pkg 🇨🇷🤫creat🕕🚣♀️e -🍢-build🖤-type a🚁💦ment_🎂👆pyth🍌➖on pa🏞nda_jo🚅int🏮_contro💾l --d🍅epende🎍⭕ncie🚙s rcl🚮🥟美日韩一本线二本线py contr🧒ol_☂👨🎓msgs tra💼🇵🇦jector🇪🇺♨y_m‼🤰sgs📔美日韩一本线二本线 依赖🇲🇾🇩🇰于 rclpy🤐、contr↗ol_msg🛵s 和 👝trajecto🕖🆙ry_ms🍐gs 编写 Py🇲🇵💫美日韩一本线二本线thon 节点🔼🚎代码 在 pan🗃da_jo🚽int_c🛑📣ontro🙎♂️l 包💒的 p🔻📊anda_jo🏇int_c🏴☠️ontro🌑l 子目录⏏🥠下创建一个名🤘🏳为 p🔳🇨🇱anda_joi🔄🔂nt_cont🍸roller🎋🚙.py 的文件⤵，并添加以下代🎊♨码： 复🤦♀️制 impo🇵🇸rt rclp💞🇬🇹y from🎆🤸♀️ rc🕖lpy.👨🦰node 🇾🇪imp🐸ort No🔯👨👨👦de 🇭🇹🇪🇸from co🍶ntro🐧l_msg👩🏭s.msg i🗼📱mport 🛃⚽JointT🤪rajecto🇿🇦ryContr🧞♂️⚰oll🤣👛erState⌚🔺 from🚼5️⃣ tra🐨🐯jec🇸🇸tory🇲🇸⛩_msgs.m🇳🇷sg im🕟port🇰🇼 Jo🖋🎧int👩💻🔜Traject🥬🍶ory, Jo🇦🇨😩intT🤞raject🐿🌫美日韩一本线二本线oryPo🤳☄int impo🌑🇲🇬rt sys🍐 import 😘🇬🇩tty imp🐕ort🧫 termio🇸🇪s class👩🍳 Pa🗝🇱🇮nda📕JointC🇨🇺🚅ont🅾🦁roller(N💥ode)🇸🇿⬅: def __🔠🧛♀️init🇻🇳🚐__(sel📖📔f): su🔰per()._🚊_init_👩👦👦🕸_('pa🤛nda_🈷joint_c🔒ontr👩✈️oller'🦢🎣) # 创建🕵🍣发布者，🔁👨👦发布到🤷♀️ "/🕶⛪panda_arm_c🤹♀️ontr🇵🇲oller/jo🇬🇭9️⃣int_traj👛ecto💷🇱🇾ry"🏨 话题 sel🌓f.publ🇨🇩🕎isher_ =🐓🙈 sel👩🦱🐆f.create🇵🇦🙋♂️_publ🧡👨👩👧👦isher🚵(Joi✉ntT👨👦👦rajecto🧙♂️🔯ry, '/pa🍐🍥nda_arm_🧴🚂cont🎂rol🏪📋ler🇹🇹🚔/joint_t😧rajector😯🤪y', 10)🕤🇧🇪 # 定义关节名♾️称列表 self🚇.joint_💆♂️names🗡 = ['pan🚡🔰da_joi🔏📃nt1', 'p🏂anda_joi🏴nt2', '🦗pan👨👨👧da_jo🇯🇵⤵int3', 🇲🇸'panda_j👩🏭oint4👩🎓🐢', 'pa🤭nda_jo🍜🔣int5',🇹🇳 'pan🤫🙅♂️da_join🐶👿t6', '😭🔚pand🍜a_joint⚽🇵🇼7'] 🇳🇨# 初始化关节🇲🇭位置 self.☹joint🏏_posi🛹🚣♀️tion👩❤️💋👩💕s =🐋 [0.0] *💈♌ 7 ⛱🎥# 定义每个关🇩🇪节位置的递增步🇨🇰长 self.s🐆🇺🇬tep =🇬🇧💿 0.1 de🧕f ge👢👳♀️美日韩一本线二本线t_key(s❄elf): # 🆎获取终端输🎙入的按键 s😅🐠ett🇲🇷👼ings = t😸💢ermios.8️⃣tcgetat💋👨👨👦tr(sys🌕.std🏟🧲in) 🎖try: t🎹⛈ty.setra🗿‼w(sy😔s.stdin🗨.file👩👦👦no()🔥📰) key📜 = sys💴🏅.stdin.🏢read🇦🇱(1)🦈🤞 fina🎚lly🗨⛰: t⛽📲erm🈯🙍♂️ios🍃🍶.tcs🕥etattr⚪🍙(sys.s🏯👩❤️👩tdin, t🚳📱ermio🔳↘s.TCSAD🍎🍗RAIN, se👨👨👦ttin🇲🇻gs) retu🕵️♀️🎩rn 🐿🧮key def ⬛send🇺🇦_traj🚬ectory⛵(self📒🔍): # 💷↪创建 Joint❎Traject🧠🍚ory 消息 t🏄rajector🕚😬y_msg 🧖♀️💱= Join🥜📏tTraje🛷🙉ctory➿() traj📭😢ectory_m🔋sg.join🇧🇿👩🌾t_na🇸🇮mes👵美日韩一本线二本线 = se👨lf.joint↙_name🤩s # 🇪🇪©创建 Joint😷Traject🦸♀️🧘♀️ory🅱Poin🧲t 并🇲🇺设置目🔘🤐标位置等🇺🇿🇹🇻信息 p📐oin🐰t = J🐥🗡ointTr⛪ajecto🛀🇬🇦ryPoint(🕙) po🗼📨int.po🕘sition👵s = se🍧lf.joint🌅_pos🔈🧝♂️ition🏔s # 🍾设置运动时间 🐀point.🦢🚴time_f😕rom🏄♀️_start =🍠 rc🗞🕋lpy🍣🍲.duratio🏷🈯n.D🌏urat⛓ion(se🇦🇱cond🇳🇺🚂s=1💠📌).to🗳🥫_msg👨👩👦👦() # 将点👳♀️添加到轨迹消🏜🤷♀️息中 tr😁🍓ajector💺⛵y_msg.p❇🇭🇲oints🔻🇶🇦.append(🇮🇴point) 🤛# 发布轨迹🇦🇹消息 self.🐽publis🐯🇳🇿her_.pu🗞🏒bli➡sh(traj🤼♂️🍆ect🎚🎬ory_ms🇮🇷g) self.🔛🏅get_↔🧯美日韩一本线二本线log🥉ger().in👩🦱fo('S⌨💀ent jo🙌int😵 tra🚮🈲jectory ⏱comm👛and'📖🥋) def🇨🇨 run(🇪🇬⌚sel🇩🇪🆎f): wh🇰🇾🚅ile rc💥lpy.🥟🎽ok(): ke🇸🇸y = self🧕🇹🇯.ge🧶t_k🛳🇨🇱ey() 📛©if 🇨🇭🐝key =👢🇹🇴= '🇸🇾✍-':👩👩👦👦 sel🇸🇱🧨f.mi👩❤️💋👩🌫nus_pres👨🚒😸sed = Tr🇱🇻🐍ue eli🇲🇶⛳f key i📊n ['1'🦃📟, '2',👩🎓🐇 '3', '4🐎', '5', 🌿'6', '👗7']👱♀️😩: index🚈 = int(k🇦🇸ey) - 1👨👧🇹🇭 if 🐓📘self.mi🗻nus_p🇫🇮↘res🚵♀️🍐sed🇧🇷: self.j👩🦱oint_🐠🎇position🇦🇬s[ind💝ex] -= ♣self.s👱♀️tep sel🤱🐄f.minus_🧁press💆♂️ed = Fa🅿🇳🇦lse else♨🈚: s👵🥦elf🌺☀.joint_⏫👨posit🎈ions[🤦♀️index] 🙎☝+= self🚉.st👅ep sel🏟f.send🇸🇸_traject🦷ory() e🇨🇮lif 🏐key 🌮== '\x03🚣': # C💠🛵美日韩一本线二本线trl+C 🚽🤷♀️退出 break🧶⛅ def mai🏗n(arg🍠s=None)👨👨👧👧🛥: r🍮😐clpy.in👻🍑it(arg🏧s=args) 🤸♀️panda_j🏘🏠oint_c🦹♂️ontr🤡oller =🍵 Panda▫🦃JointCo⚖🍺ntro🇲🇸🎡ller🎿() panda➗🇪🇹_join🧁🕕t_c🇹🇹🍊ontr🅱olle📅r.run🔕🏊♀️() pand🇬🇮🦒a_join🔳👁️🗨️t_contr🎴🍒美日韩一本线二本线olle🤗r.de👨🎤stroy🦢💒_node()⛑ rclpy.s🧸😯hutdown(🚗) i🎮🇩🇯f __n📉🚿ame__ 👢🇻🇪== '__m🌔ain😌__': m🇨🇼🐠ain() 修改🥛⏰ setup🏷.py 文件🇬🇦 打开 pa🐮nda_jo💵🇸🇨int_cont🏰🌳rol 包的 s🇬🇳etup.p😦y 文件，在 🙀📎entry_po🤦♀️ints 部分添💺加以下内容： 😪美日韩一本线二本线复制 ➗📧entry_po💈int🔖🥠s={ 'co🇲🇶🥍nsole_😠🈲scri⛔pts': [ 👫🇨🇿'pan🗿da_🇲🇾🇸🇲joint_c🏸🏵ont⚪roll🎤🧐er = pan🚥🔀da_join🦏🇵🇬t_contr🥞ol.pa🆘🎚nda_join🇸🇦t_cont🆑🇬🇬roller:m🧝♀️☄ain',🛴 ],👨💻🍏 }, 编译和🈯🐕运行 🇳🇷复制 c👌⏺olcon👌🛶 build👅 --pa🇹🇭🇨🇬ckag⬆🗺es-selec🧾t pan🔕da_🇹🇹joi🥡🇹🇦nt_contr🧶ol 🌳🐗source 🏦install/🥇setup.ba➿🇦🇹sh ro😀s2 run p👳♀️🇸🇻anda_🚄⏹join🕟🏜t_contr🍬ol p🐀anda_joi🔘🧗♀️nt_contr🇹🇻oller 按🇦🇽0️⃣下按键 16️⃣ - 7🇨🇵 来控制 P🗺and🇾🇪🎲a 机械臂相应关🇹🇿🦍节的位置递增5️⃣🛶，按下 C🐸trl + 🔋💢C 可以退出程序☝👨🦳 "跟着Li©tchiChe❎🇻🇪ng一起学ROS🐢🔀2"系🔹1️⃣列共25篇，查🕵️♀️🌦看全部系列文章🌡🏴☠️，在【EEWo🇪🇪rld-论👫⤵坛】搜关键词“一➡🗺起学ROS🍳2"，与原作者🎍😐一起交流😗。
